El yoga hizo su primera incursión en la conciencia americana en Concord MA en 1841, a través de un grupo de filósofos conocidos como los Trascendentalistas. Ralph Waldo Emerson, Henry David Thoreau y Bronson Alcott, para mencionar a los principales, empezaron a leer y estudiar los Upanishads, el Bhagavad Gita y algunos otros textos traducidos al inglés por W.B. Yates y otros.

Los filósofos americanos fueron cautivados y profundamente influenciados por las elevadas enseñanzas de los Upanishads indios, tal como se dejó ver en sus posteriores manifiestos sobre la vida religiosa, la desobediencia civil y la educación. Para los antiguos yoguis, así como para los Trascendentalistas, la realidad central es la de la fuerza del alma que debe ser respetada y a la cual se le debe permitir su manifestación en armonía con el cuerpo y la mente. Henry David Thoreau, quien durante dos años llevó una vida de aislamiento y renunciación en el bosque, estudió el Bhagavad Gita todos los días durante este periodo. Aunque aún no se habían introducido a Occidente las asanas, mantras o técnicas de respiración, el percibió intuitivamente el asombroso poder del yoga y lo practicó con dedicación. En 1849, le escribió a un amigo, "Te aseguro que aun con lo tosco y descuidado que soy, practicaba el yoga con fe. En algún grado, y en ciertas ocasiones, hasta yo soy un yogui."

La influencia de los Trascendentalistas sobre la psiquis de los americanos fue enorme, y continua reverberando hasta este día.

Solo era cuestión de tiempo antes de que un maestro de carne y hueso pisara tierra americana para darle vida y vibración a las enseñazas yóguicas. En Septiembre de 1893, se llevó a cabo el primer Parlamento Mundial de Religiones en Chicago, IL. Swami Vivekananda (1863-1902), un monje joven y dinámico de la India, fue uno de los últimos oradores. La fuerza de su convicción y la profundidad espiritual de la Tradición Eterna arrasó a Los Estados Unidos, y luego a Europa como una tormenta. A donde fuera, el “Swami Tornado” como lo llamó la prensa, estableció firmemente las enseñanzas del Vedanta en Occidente, reveló los logros espirituales únicos de su amado maestro Ramakrishna Paramahamsa, e hizo de “yoga” una palabra cotidiana.

En este mismo Parlamento Mundial de Religiones, Soyen Shako Roshi, el primer maestro Zen en visitar América, plantó la primera semilla de budismo en Occidente.

En 1902, un joven monje llegó a San Francisco para dar una serie de discursos electrizantes. Swami Rama Tirtha (1873-1906), un yogui realizado y maestro de Vedanta, era también un reconocido catedrático en matemáticas que sabía como mezclar perfectamente el lenguaje de ciencia y espíritu. Su trabajo seminal, En Bosques de Realización-Divina, contiene la quintaesencia de las enseñanzas yóguicas y filosofía vedántica, así como poesía mística sublime y cuentos de sabiduría.

En octubre de 1920, el joven Swami Yogananda Giri (1893-1952) dejo la India para dirigirse ante el Congreso Internacional de Religiones Liberales en Boston, Massachussets. Su discurso sobre la “Ciencia de la Religión” fue tan bien recibido y ampliamente divulgado, que pasó el resto de su vida en los Estados Unidos, convirtiéndose en el primer líder espiritual indio en enseñar y vivir permanentemente en Occidente. Su destino y misión habían sido pronosticadas por el gran Babaji Maharaj, quien le dijo a su discípulo Lahiri Mahasaya en 1894, “En algunos años te enviaré un discípulo al cual podrás entrenar para la diseminación del yoga en Occidente. Las vibraciones de muchos buscadores espirituales de allá me llegan como una inundación. Percibo potenciales santos en América y Europa, esperando a ser despertados.” Este discípulo era Paramahamsa Yogananda, quien mas adelante escribiría el clásico Autobiografía de un Yogui, que presentó las antiguas enseñanzas de Kriya Yoga (conocida como “la madre de todos los yogas” en India) en términos científicos, que atrajeron enormemente a la conciencia cartesiana occidental. Bajo el impulso de Babaji Maharaj, Paramahamsa Hariharananda (1907-2003), un co-discípulo de Paramahamsa Yogananda, vino a occidente en 1974, ya que Babaji sintió que la conciencia occidental ya había evolucionado lo suficiente para recibir las enseñanzas completas de Kriya Yoga.

El movimiento moderno de hatha yoga (engañosamente conocido simplemente como “yoga”) empezó en Norte América con Hollywood, lo cual tal vez no es de sorprender, cuando la rusa Indra Devi, llamada “la primera dama del yoga”, abrió un estudio de yoga en Hollywood en 1947. Sus clases atrajeron a muchas estrellas de cine, y entrenó a cientos de profesores de yoga. California, tierra de experimentación, habría de volverse la gran incubadora de yoga para Occidente. Hasta este día, la mayor parte de los grandes maestros de yoga de India han estado viniendo a este lugar.

Pero sólo fue hasta los años sesenta cuando el hatha yoga atrajo a las masas.  Cuando los Beatles viajaron a Rishikesh, la ciudad sagrada del los Himalayas, a mediados de los sesentas, conocieron a Maharishi Mahesh Yogi, quien les enseñó yoga y meditación trascendental. La Beatlemanía y adoración a las celebridades hizo el resto. Un flujo continuo de profesores de yoga ha estado viniendo desde entonces desde India a Europa, Australia y las Américas.